Σε ένα κατσαρολάκι με νερό βράζουμε τη γλυκοπατάτα μέχρι να τσιμπιέται καλά, για 30 λεπτά περίπου.
Σε δεύτερο κατσαρολάκι ζεσταίνουμε το γάλα και μόλις κοχλάσει, το αφαιρούμε από τη φωτιά και το βάζουμε σε μία κούπα.
Προσθέτουμε 2 κουταλιές γάλα στη γλυκοπατάτα και τη λιώνουμε να γίνει σαν πουρές.
Προσθέτουμε στο υπόλοιπο γάλα τη μαγιά με 1/2 κουτ. γλυκού μέλι και περιμένουμε μέχρι να αφρίσει η μαγιά.
Χτυπάμε στο μίξερ το λάδι καρύδας με τα αυγά και το μέλι μέχρι να ομογενοποιηθούν.
Προσθέτουμε το γάλα και συνεχίζουμε το χτύπημα.
Προσθέτουμε τα στερεά υλικά σταδιακά και συνεχίζουμε το χτύπημα μέχρι να ενσωματωθούν στη ζύμη. Αν η ζύμη κολλάει προσθέτουμε 2 επιπλέον κουταλιές σούπας ταπιόκα.
Αφήνουμε τη ζύμη να ξεκουραστεί σε ζεστό μέρος για 1 ώρα τουλάχιστον.
Ζυμώνουμε ξανά και πλάθουμε τη ζύμη σε μπαλάκια ή κριτσίνια.
Στρώνουμε αντικολλητικό χαρτί σε ένα ταψί και τοποθετούμε τα ψωμάκια.
Ψήνουμε τα ψωμάκια στον φούρνο, στους 170 βαθμούς, στον αέρα, για 20 λεπτά περίπου και μέχρι να χρυσίσει ο πάτος από τα ψωμάκια.