Σε μια κατσαρόλα ρίχνουμε το γάλα και την κρέμα καρύδας και τα ζεσταίνουμε σε μέτρια φωτιά.
Με ένα μαχαίρι κόβουμε τη βανίλια κατά μήκος. παίρνουμε τα σποράκια, τα ρίχνουμε στην κατσαρόλα και προσθέτουμε και το κλωναράκι της βανίλιας.
Μόλις το μίγμα πάρει βράση, το αφήνουμε στην άκρη για 30 λεπτά να έρθει σε θερμοκρασία δωματίου.
Σε ένα μπολ βάζουμε τη ζάχαρη και τους κρόκους και ανακατεύουμε με έναν αυγοδάρτη ή μίξερ χειρός.
Αδειάζουμε στο μίγμα με το γάλα τους κρόκους με τη ζάχαρη και το ζεσταίνουμε.
Ανακατεύουμε το μίγμα συνεχώς και το αποσύρουμε μόλις ζεσταθεί καλά και κάπως δέσει. Προσοχή δεν πρέπει να φτάσει σε βρασμό γιατί θα κόψει.
Σουρώνουμε το μίγμα σε ένα μπολ περνώντας το από ψιλό σουρωτό, για να απομακρύνουμε τυχόν ίνες από τα αυγά.
Καλύπτουμε με μεμβράνη το μίγμα και το βάζουμε στο ψυγείο για μερικές ώρες ή για μία νύχτα.
Βάζουμε το μίγμα στον κάδο της παγωτομηχανής και το παγώνουμε σύμφωνα με τις οδηγίες χρήσης.
Μόλις ετοιμαστεί το παγωτό, το σερβίρουμε αμέσως ή το βάζουμε σε ένα μεταλλικό δοχείο στην κατάψυξη όπου διατηρείται μέχρι και 3 μήνες.
Αν δεν έχουμε παγωτομηχανή, βάζουμε το παγωτό στο ψυγείο και κάθε 3 ώρες το ανακατεύουμε με ένα πιρούνι. Μόλις το παγωτό μαλακώσει, το χτυπάμε σε δυνατή ταχύτητα στο μίξερ και το φυλάσουμε σε μεταλλικό δοχείο στην κατάψυξη.