Σε μία κατσαρόλα προσθέτουμε το ελαιόλαδο και τσιγαρίζουμε τον κιμά καλά.
Προσθέτουμε το κρεμμύδι και το σκόρδο και ανακατεύουμε.
Προσθέτουμε το βαλσάμικο ξίδι και ανακατεύουμε.
Προσθέτουμε το αλάτι, το πιπέρι, τη δάφνη, την κανέλα, την ντομάτα και λίγο νερό και αφήνουμε τον κιμά να βράσει για 40 λεπτά.
Μόλις ο κιμάς είναι έτοιμος, βράζουμε το κριθαράκι σε μία κατσαρόλα με νερό, 3-4 λεπτά λιγότερο από ότι αναφέρει η συσκευασία.
Σε ένα πυρέξ απλώνουμε το κριθαράκι και τον κιμά και ψήνουμε το φαγητό στον φούρνο στους 200 βαθμούς, στις αντιστάσεις, για 30 λεπτά, ανακατεύοντας με ένα κουτάλι ανα 10 λεπτά για να μην κολλήσει το κριθαράκι.